ROSのインストール

ROS2インストールのページに基づいてインストールしていきます。

ROS2のインストール

ロケールがUTF-8であることを確認します。特に設定することはありません。

$ locale
LANG=C.UTF-8
LANGUAGE=
LC_CTYPE="C.UTF-8"
LC_NUMERIC="C.UTF-8"
...

下記を実行します。

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

ROS2パッケージのインストールを行います。

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-foxy-desktop

環境のセットアップを行います。

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ sudo apt install -y python3-pip
$ pip3 install -U argcomplete

試しに動かす

試しにROS2を動かしてみます。そのためにPowerShellを2つ用意してそれぞれSSHログインします。そして1つめのPowerShellで以下を実行します。

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

これにより、「Hello World: 数値」がPublishされます。

2番目のPowerShellで以下を実行します。

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ ros2 run demo_nodes_py listener

これにより、Publishされた「Hello World: 数値」を受信します。受信できれば成功です。

それぞれ終わるときは「Ctrl+C」とします。

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